IGroup.Halt 方法

命令一個控制運動停止。直到速度為零前，軸將處於離散運動狀態。可透過將 IKsCommand 的 Done 欄位設為 true 以將狀態變更為靜止 (Standstill)。

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

IHaltCommand Halt(
       double deceleration,
       double jerk,
       McBufferMode bufferMode
)

Function Halt(
       deceleration As Double,
       jerk As Double,
       bufferMode As McBufferMode
)As IHaltCommand

參數

deceleration

型別：double

減速度值。單位由 McProfileType 決定。[單位/秒²] 或 [秒]

jerk

型別：double

加加速度值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒³] 或 [秒]

bufferMode

定義如何融合兩方法的速度。

回傳值

回傳一個停止狀態。

備註

Halt 在正常運作情況下用來停止軸。在非緩衝模式下，可在軸減速時設定另一個運動指令，此將中斷 Halt 且指令會立即生效。
可在執行此函式過程中傳送下一個指令，例如，當一台無人駕駛車輛偵測到障礙物需要停止時，可傳送 Halt。若障礙物在車輛到達靜止 (Standstill) 狀態前被移除，則可透過設置另一個運動命令使車輛在不停止的情況下繼續行駛。
減速度與每個軸的速度成正比。Halt 會繼續使用前一個命令所定義的路徑，Halt 方法中無新的路徑定義。

參見